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[多选题]
以下属于系统稳定充要条件的是()。
A.系统所有闭环特征根均具有负的实部
B.所有闭环特征根均位于左半s平面
C.系统所有闭环特征根均具有正的实部
D.所有闭环特征根均位于右半s平面
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，
