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[主观题]
数字控制器的连续化设计步骤包括：设计假想的连续控制器、选择采样周期T、__________、设计由计算机实现的控制算法、校验。
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已知离散系统如下图所示，其中采样周期T=1s，连续部分传递函数为
，试求当r(t)=1(t)时，系统的无稳态误差、过渡过程在最少拍内结束的数字控制器D(z)。
试用双线形变换法、前向差分法、后向差分法分别求取数字控制器D(Z)。此题为判断题(对，错)。
试写出相应数字控制器的位置型和增量型控制算式，设采样周期T=0.2s。此题为判断题(对，错)。
