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[主观题]
Ⅰ型系统是指系统开环传递函数中有一个积分环节，它对加速度输入信号的稳态误差为∞。（)
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设单位负反馈系统的开环传递函数为
，试求当输入信号r(t)=sin5t时，系统的稳态误差。
已知某单位反馈系统的开环传递函数为
，当输入信号r(t)=2+2t+t2时，试求系统的稳态误差。
A 、一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差 ;
B 、稳态误差计算的通用公式是20()lim 1()()ss s s R s e G s H s →=+;
C 、增大系统开环增益K 可以减小稳态误差;
D 、增加积分环节可以消除稳态误差,而且不会影响系统稳定性。
已知单位反馈系统的开环传递函数
，当输入信号频率f=1Hz，振幅A=10时，求系统的稳态输出css和稳态误差ess。
单位反馈系统的开环传递函数为G(s)＝K/s(s＋1)(s＋5)，输入为斜坡函数，试求当系统的稳态误差ess=0.01时的K值。
一单位反馈系统的开环传递函数为
，已知系统的输入Xr(t)=1(t)，误差时间函数为e(t)=1.4e-1.07t-0.4e-3.74t，求系统的阻尼比ζ，自然振荡角频率ωn，系统的闭环传递函数及系统的稳态误差。
，当输入为
时，系统稳态误差为( )。
