前馈控制有哪些特点（)。

A.前馈控制是基于不变性原理的，根据干扰的变化产生控制作用，比反馈控制及时、有效

B.只有可测干扰，才能采用前馈作用进行补偿，前馈控制不能解决不可测干扰的补偿

C.本质上看，前馈控制器也是一种基于经验的控制，工程应用时需要考虑可实现性

D.前馈控制是属于“开环”控制，在过程控制中，几乎不单独使用

E.前馈控制律视对象特性而定，取决于干扰通道的特性与控制通道的特性，是一种的“专用”控制器