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第1题
一套完整的弧焊机器人系统包括()。
A、机器人、机器人机械手、控制系统、焊接装置
B、机器人、机械手、焊接装置、焊件夹持装置
C、控制系统、焊接装置、焊件夹持装置
D、机器人机械手、控制系统、焊接装置、焊件夹持装置
第2题
图为某机械手工作示意图。该机械手是将传送带A上的物品搬运到传送带B，为使动作准确，安装了限位开1ST～5ST，分
别对机械手进行抓紧、左旋、右旋、上升、下降动作的限位，并给出动作到位信号，机械手的放松由时间控制：光电开关PS负责检测传送带A上的物品是否到位；启动按钮1SB、停止按钮2SB用以启动、停止机械手和传送带A。传送带A、B由电动机拖动，机械手的上、下、左、右、抓、放动作由液压驱动，并分别由6个电磁阀来控制；传送带B为连续运转状态，不用PLC控制。试设计PLC控制系统。
若忽略重力，当手部端点力F =
时，求相应的关节力矩τ。
