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图示刨床的曲柄滑道机构由曲柄OA、摇杆O1B及滑块A、B组成．当曲柄OA绕O轴转动时，摇杆可绕O1轴摆动，摇杆借滑块B与扶架相连，当摇杆摆动时，可带动扶架作往复运动．已知：O1B=l，OA=r，O1O=a，且r＜a．当曲柄以匀角速度ω转动时，求扶架的运动方程．
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图示曲柄连杆机构带动摇杆O1C绕O1轴摆动。在连杆AB上装有两个滑块，滑块B在水平槽内滑动，而滑块D则在摇杆O1C的槽内滑动。已知：曲柄长OA＝50mm，绕O轴转动的匀角速度ω＝10rad/s。在图示位置时，曲柄与水平线间成90°角，∠OAB＝60°，摇杆与水平线间成60°角，距离O1D＝70mm。求摇杆的角速度和角加速度。
如图所示机构中，曲柄OA=r，以匀角速度ωO绕O轴转动，带动连杆滑块机构，连杆AB=l，滑块B在水平滑道内滑动．在连杆的中点C铰接一滑块C，可在摇杆O1D的槽内滑动，从而带动摇杆O1D绕O1轴转动．当θ=60°、O1C=b=2r时，求摇杆O1D的角速度ω和角加速度α．
曲柄连杆机构带动摇杆EH绕E轴摆动，如图(a)所示，在连杆ABD上装有两个滑块，滑块B沿水平槽滑动，而滑块D则沿摇杆EH滑动。已知：曲柄OA以匀角速度ω逆时针转动，OA=AB=BD=r。在图示位置时，θ=30°，EH⊥OE。试求该瞬时摇杆EH的角速度ωE和角加速度αE。
图9-32所示曲柄连杆机构带动摇杆O1C绕O1轴摆动。在连杆AD上装有两个滑块，滑块B在水平槽内滑动，而滑块D则在摇杆O1C的槽内滑动。已知：曲柄长OA=50mm，绕O轴转动的匀角速度ω=10rad/s。在图示位置时，曲柄与水平线间成90°角，∠OAB=60°，摇杆与水平线间成60°角，距离O1D=70mm。求摇杆的角速度和角加速度。
图示曲柄连杆机构中，摇杆O1C绕固定轴O1摆动．在连杆AD上装有两个滑块，滑块B在铅直槽内滑动，而滑块D则在摇杆O1C的槽内滑动．已知曲柄长OA=50mm，其绕O轴转动的角速度ω=10rad/s，在图示瞬时，曲柄位于水平位置，摇杆与铅直线成60°角，距离O1D=70mm．求该瞬时摇杆的角速度．
