以下关于静力学中的约束概念的说法中，正确的是（)。

A.光滑圆柱铰链中，销钉所串起来的两个构件它们所受到的约束力是一对作用力和反作用力，如果表示成正交分量的形式，则是两对作用力和反作用力

B.光滑铰链、球铰链、止推轴承这几种工程中的常见约束，虽然约束力可以用两个或者三个正交分力表示，但约束力本质上都是一个力

C.光滑铰链约束和光滑球铰链约束本质上都是光滑接触约束，约束力其实只有一个

D.光滑铰链约束类型中包含径向轴承、光滑圆柱铰链、固定铰支座、光滑球铰链等