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第9题
利用离散卡尔曼滤波公式对一个静止气球的高度进行估计。设气球的状态方程和观测方程分别为 sk=sk-1 和 xk
利用离散卡尔曼滤波公式对一个静止气球的高度进行估计。设气球的状态方程和观测方程分别为
sk=sk-1
和
xk=sk+nk， k=1，2，…
其中,sk是气球的高度；xk为观测数据。观测噪声nk的统计特性为
E(nk)=0，
设气球初始状态的统计特性为
E(s0)=μs0,
且满足E(sknk)=0。
(1)证明
和
(2)如果对气球初始状态一点先验知识都没有，求状态滤波值。
