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题目内容（请给出正确答案）

[多选题]

控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（）可以实现控制点不变动作

A.关节坐标系

B.直角坐标系

C.圆柱坐标系

D.工具坐标系

E.用户坐标系

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第1题

控制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（控制点)位置的操作，下面（)可以实现控制点不变动作。

A.关节坐标系

B.直角坐标系

C.工件坐标系

D.工具坐标系

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第2题

制点不变动作是指只改变工具姿态而不改变工具尖端点（）位置的操作,下面)可以实现控制点不变动作

A.关节坐标系

B.直角坐标系

C.圆柱坐标系

D.工具坐标系

E.用户坐标系

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第3题

工业机器人常用的坐标系有（）

A.关节坐标系

B.工具坐标系

C.工件坐标系

D.机器人坐标系

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第4题

三点法设置工具坐标系W,P,R的值为0 ,即3点法只平移了整个TOOL坐标系,并不改变其方向（）

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第5题

多关节机器人常用坐标系包括（）

A.世界坐标系

B.基坐标系

C.工具坐标系

D.工件坐标系

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第6题

工业机器人常用的坐标系有哪些？

A.世界坐标系

B.关节坐标系

C.工具坐标系

D.工件坐标系

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第7题

下列关于HSR-612工业机器人工具坐标系描述正确的是（)。

A.默认0号工具坐标系位于J4、J5、J6关节轴线共同的交点处

B.默认0号工具坐标系的Z轴与J6关节轴线重合

C.默认0号工具坐标系X轴与J5与J6关节轴线的公垂线重合

D.默认0号工具坐标系Y轴按左手螺旋法则确定

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第8题

ABB工业机器人四点法获取工具坐标系，用差别较大的四个姿态和差别较小的四个姿态获取的工具坐标系数据是一样的。（)

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第9题

机器人TCP可描述为（)

A.工具坐标系的原点

B.工具的中心点

C.工具执行动作的作用点

D.机器人定位的参考点

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