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[主观题]

下图所示为PuMA560机器人的操作机的轴测简图，已知其结构尺寸及运动关节参数如图。试绘制该机器人操作机的机

构运动简图，并列出其操作机的运动学方程。

下图所示为PuMA560机器人的操作机的轴测简图，已知其结构尺寸及运动关节参数如图。试绘制该机器人操

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第1题

图所示是为高位截肢的人所设计的一种假肢膝关节机构。该机构能保持人行走的稳定性。若以胫骨1为机架，试绘制其

机构运动简图和计算其自由度，并作出大腿弯曲90°时的机构运动简图。

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第2题

工业机器人的单轴运动是单独操作工业机器人各关节轴进行运动的方式。（）

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第3题

试绘制图示机械手的机构运动简图，并计算其自由度。图a为仿人食指的机械手机构；图b为夹持型机械手。

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第4题

试绘制图所示机械手的机构运动简图，并计算其自由度。图a为仿食指的机械手机构；图b为夹持型机械手。

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第5题

图a所示为内燃机主运动机构结构简图，试画活塞B的受力图。

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第6题

机器人动力学是机器人()的基础。

A.结构设计

B.操作机设计

C.控制器设计

D.动态性能分析

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第7题

计算下图所示油泵的机构运动简图，图中lAB=120mm，lAC=400mm。

计算下图所示油泵的机构运动简图，图中l_AB=120mm，l_AC=400mm。

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第8题

图所示为一简易冲床的初拟设计方案。设计者的思路是：动力由齿轮1输入，使轴A连续回转，而固装在轴A上的凸轮2与

杠杆3组成的凸轮机构,将使冲头4上下运动，以达到冲压的目的。试绘出其机构运动简图(各尺寸由图上量取)，分析是否能实现设计意图，并提出修改方案(要求用机构运动示意图表示出来)。

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第9题

轴的计算简图如下图所示。试作出该轴的扭矩图。

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