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机构如题三图所示。已知：AC=3cm，CD=5cm。当AB处于水平位置时，AB杆的角速度为ωA=10rad/s，角加速度为零。试求该瞬时CD杆的角速度和角加速度。
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平面机构如图(a)所示。已知：AB=20cm，CD=60cm，AC=40cm。在图示位置时，AB与CD平行，AB杆的角速度ω=6rad/s(逆时针)，角加速度α=4rad/s2(顺时针)。试求该瞬时E点的加速度。
摆杆机构如图(a)所示。摆杆AB通过在滑槽中的滑块M带动曲柄OM绕O轴转动。已知：曲柄长r=225mm。在图示位置时，曲柄处于水平位置，θ=45°，摆杆AB的角速度为ωA，角加速度αA=0。试求该瞬时曲柄OM的角速度。
(1)杆BC的角速度；(2)杆BC的角加速度。
平面机构如图(a)所示。已知：O1A=O2B=r，且O1A平行于O2B，在图示位置φ=θ=60°时，O1A的角速度为ω，角加速度为α，转向均为顺时针。试求该瞬时杆O2B的角速度和角加速度。
A.
B. 
C. 
D. 
在图(a)所示的机构中，AB和OD两杆分别可绕A轴和O轴转动。圆轮可绕轮心B相对于AB杆在图平面内转动，同时相对于OD杆作无滑滚动。已知：AB杆长l，匀角速度为ω；圆轮半径R。在图示位置时，AB杆与水平夹角为θ，OD杆恰处水平，且OE=AB=l。试求：该瞬时OD杆的角速度ωO和角加速度αO。
