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图示机构中，已知OA=AB=BC=l，轮C半径r=l/2，圆弧轨道半径R=3l/2，图示瞬时OA杆的角速度及角加速度分别为ω，ε，轮与轨道接触点处的公法线与CB重合。求此时ABC的角加速度。
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半径为R的轮子在半径为2R的圆弧轨道上作纯滚动，轮心C的速度vC、加速度
曲柄连杆机构如图(a)所示，滑块B可在圆弧槽内滑动。已知：OA=r，
，圆弧半径R=2r。在图示位置φ=60°时，曲柄角速度为ω，角加速度为α，OA⊥AB，且AB与槽在B点的法线夹角θ=30°。试求：该瞬时滑块B的速度和AB杆的角速度。
图示机构，在图示位置α=30°，OA=20cm，曲柄OA的角速度为匀角速度ω=1rad/s，O1C=40cm，圆轮半径R=5cm，C钉位于圆轮的圆心。曲柄OA绕O轴转动，通过滑块A带动摇杆绕O1转动，摇杆又通过圆轮中心的C钉带动圆轮沿水平面作纯滚动，求图示位置圆轮的角速度ωC与角加速度εC分别为多少？
机构如图(a)所示，曲柄OA长为r，杆AB长为a，杆BO1长为b，圆轮半径为R，OA以匀角速度ω0绕O轴转动，若θ=45°，β为已知，求O1点的角速度、圆轮的角速度及角加速度。
图示行星轮机构中，系杆O1O2以角速度的ωH绕O1轴转动。如齿轮的半径分别为r1和r2，求齿轮Ⅱ的绝对角速度和相对于系杆的角速度。
图示平面机构，已知OA=O1A=AB=20cm，r=5cm。曲柄OA以匀角速度ω=1rad/s绕O轴转动，试求图示位置，沿水平面作纯滚的E轮角速度ωE与角加速度εE分别为多少。
图示曲柄滑道机构中，曲柄长OA=100mm，并绕O轴转动．在某瞬时，其角速度ω=1rad/s，角加速度α=1rad/s2，∠AOB=30°．求导杆上C点的加速度和滑块A在滑道中的相对加速度。
