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[主观题]
平面机构由四根杆铰接而成，如图（a)所示。已知：，角速度为ω1（顺时针)；O2B=l，角速度为ω2（逆时针)。在图示位置时，
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平面机构如图(a)所示。已知：O1A=O2B=r，且O1A平行于O2B，在图示位置φ=θ=60°时，O1A的角速度为ω，角加速度为α，转向均为顺时针。试求该瞬时杆O2B的角速度和角加速度。
平面机构如图(a)所示。BC杆与滑块B铰接，并穿过套筒D。已知：曲柄以匀角速度ω绕O轴转动，OA=2l。在图示位置时，θ=60°，OB=BA，OA⊥AD。试求该瞬时套筒D相对于BC杆的速度。
(1)杆BC的角速度；(2)杆BC的角加速度。
在图所示平面机构中，ABC为一直角三角形板。已知：杆DB以匀角速度ω=1.5rad/s绕D轴转动，OA=10cm，AC=15cm，AB=30cm，BD=40cm。在图示位置时，OA水平，BD铅垂，OA⊥AC。试求该瞬时：
(1)点C的速度大小；(2)OA杆的角速度。
在图a、b所示的两种机构中，已知O1O2=a=200mm，ω1=3rad/s，求图示位置时杆O2A的角速度。
圆盘与杆OA铰接如图(a)所示。杆OA绕O轴转动时，同时圆盘也相对于杆在同一平面内绕A轴转动。已知：r=20cm，OA=l=40cm。在图示位置(OA⊥MA)时，杆OA的角速度ωe=1rad/s，角加速度αe=2rad/s2；圆盘相对于杆的角速度ωr=3rad/s，角加速度αr=4rad/s2，转向分别如图。试求：该瞬时圆盘边缘上M点的绝对加速度。
平面机构如图所示。已知：OA=AB=BC=r，
在图8-14所示的两种机构中，已知O1O2=a=200mm，ω1=3rad/s。求在图示位置时杆O2A的角速度。
图示平面机构，O1A=O2B=R，α角已知。图示位置O1A杆角速度为ω，角加速度为ε，试求直角三角形板ABC上的C点的速度νC与加速度aC，方向画在图上。
平面机构如图所示。半径为R的圆盘以匀角速度ω=1.6rad/s沿水平直线作纯滚动，杆AB一端铰接于圆盘边缘，另一端与套筒B铰接，套筒B可在铅垂杆上滑动。已知R=10cm，AB=40cm。在图示位置θ=30°，试求杆AB的角速度及滑块B的速度。
