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[多选题]
下列方法中，哪些是克服发散的方法？（)
A.维纳滤波法
B.限定下界法，即不让卡尔曼增益低于某个值
C.扩充状态变量维数的方法
D.多模型方法
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A.维纳滤波法
B.限定下界法，即不让卡尔曼增益低于某个值
C.扩充状态变量维数的方法
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A.卡尔曼滤波是一组线性最小均方估计的递推算法
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C.卡尔曼滤波在应用时需要对随机动态线性系统建立模型
D.在卡尔曼滤波算法推导中，系统扰动噪声和测量噪声都是假定为白噪声
A.扩展卡尔曼滤波是先将模型线性化，然后采用线性的卡尔曼滤波算法
B.线性化时，是将信号模型在前一点的滤波值附近用泰勒级数展开，然后取前两项
C.线性化时，是将信号模型在预测值附近用泰勒级数展开，然后取前两项
D.线性化时，是将观测模型在预测值附近用泰勒级数展开，然后取前两项
