关于卡尔曼滤波算法，下列说法正确的是（)。

A.卡尔曼滤波是一组线性最小均方估计的递推算法

B.卡尔曼滤波能够提供离散时间线性系统状态的线性最小均方估计

C.卡尔曼滤波在应用时需要对随机动态线性系统建立模型

D.在卡尔曼滤波算法推导中，系统扰动噪声和测量噪声都是假定为白噪声