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绕A轴转动的AB杆，通过轮心的固定销O，带动圆轮在固定圆弧轨道上作纯滚动，如图(a)所示。已知：r=10cm，R=30cm。在图示位置θ=30°时，AB杆的角速度ω=5rad/s，角加速度α=0，AO=R-r，O1OP恰成垂直线。试求该瞬时圆轮的角加速度αO)，以及圆轮的速度瞬心P点的加速度。
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在图(a)所示的机构中，AB和OD两杆分别可绕A轴和O轴转动。圆轮可绕轮心B相对于AB杆在图平面内转动，同时相对于OD杆作无滑滚动。已知：AB杆长l，匀角速度为ω；圆轮半径R。在图示位置时，AB杆与水平夹角为θ，OD杆恰处水平，且OE=AB=l。试求：该瞬时OD杆的角速度ωO和角加速度αO。
杆AB与圆轮在轮缘上B处铰接，带动圆轮沿固定圆弧轨道作纯滚动，如图(a)。已知：杆长l=25cm，r=10cm，R=30cm。在图示位置时，滑块A的速度vA=40cm/s，方向向右；加速度aA=60cm/s2，方向向左。试求该瞬时圆轮的角速度和角加速度。
半径为r的圆轮，沿固定直线轨道作纯滚动，如图所示。在图示位置时，轮心具有速度vC，加速度aC，方向均向右。则该瞬时圆轮的角速度w等于______，角加速度a等于______。
机构如图(a)所示，曲柄OA长为r，杆AB长为a，杆BO1长为b，圆轮半径为R，OA以匀角速度ω0绕O轴转动，若θ=45°，β为已知，求O1点的角速度、圆轮的角速度及角加速度。
(1)轮O的角速度；(2)轮心的加速度；(3)轮O与地面接触点的加速度。
