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题目内容（请给出正确答案）

[单选题]

以下关于工具坐标系说法错误的是（）。

A.默认的工具坐标系，TCP点在六轴法兰盘中心

B.是否需要定义工具坐标系，可依据夹具的使用用途确定

C.使用三点法新建工具坐标系，不可以改变工具坐标系方向

D.使用六点法新建工具坐标系，不可以改变工具坐标系方向

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更多“以下关于工具坐标系说法错误的是（）。”相关的问题

第1题

在六点法设置坐标系界面中，W、P、R中的数据代表（）。

A.工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量

B.当前TCP点在世界坐标系中的坐标

C.当前TCP点与六轴法兰盘中心的偏移量

D.当前TCP点与基点的距离

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第2题

在工具坐标系未定义时，系统自动采用默认的工具，此时，工具坐标系与末端法兰盘处的工具坐标系重合。（)

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第3题

下列关于HSR-612工业机器人工具坐标系描述错误的是（)。

A.默认0号工具坐标系位于J4、J5、J6关节轴线共同的交点处

B.默认0号工具坐标系的Z轴与J6关节轴线重合

C.默认0号工具坐标系X轴与J5与J6关节轴线的公垂线重合

D.默认0号工具坐标系Y轴按左手螺旋法则确定

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第4题

下列关于HSR-612工业机器人工具坐标系描述正确的是（)。

A.默认0号工具坐标系位于J4、J5、J6关节轴线共同的交点处

B.默认0号工具坐标系的Z轴与J6关节轴线重合

C.默认0号工具坐标系X轴与J5与J6关节轴线的公垂线重合

D.默认0号工具坐标系Y轴按左手螺旋法则确定

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第5题

当选择TCP（默认方向)方法来标定工具坐标系时，工具坐标系方向与tool0方向一致。（)

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第6题

安装在机器人末端的工具中心点（TCP)处，原点及方向均随末端位置与角度不断变化的坐标系是（)。

A.基坐标系

B.大地坐标系

C.工具坐标系

D.工件坐标系

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第7题

标定工具坐标系时，若需要重新定义TCP及所有方向，应使用哪种方法？（)

A.TCP和默认方向

B.TCP和Z

C.TCP和Z、X

D.TCP和X

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第8题

如果我们想让工业机器人沿着后安装的工具的TCP点进行重定位运动，那么工具坐标系应该选择（)。

A.Tool0的TCP点

B.后安装的工具的TCP点

C.自定义坐标系

D.换手坐标系

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第9题

（)是原点安装在机器人末端的工具中心点（TCP)处的坐标系，原点及方向都是随着末端位置与角度不断变化的。

A.基坐标系

B.大地坐标系

C.关节坐标系

D.工具坐标系

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第10题

使用“TCP（默认方向)”的方法标定工具坐标系，点数只能选择4。（)

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第11题

使用“TCP（默认方向)”方法计算得到的工具数据不改变默认工具坐标系方向，仅计算工具在（)方向的偏移值。

A.X

B.Y

C.Z

D.原点O

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