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半径为r的圆轮，沿固定直线轨道作纯滚动，如图所示。在图示位置时，轮心具有速度vC，加速度aC，方向均向右。则该瞬时圆轮的角速度w等于______，角加速度a等于______。
轮半径为r，O1B=r，三角形各边长为2r，轮心以匀速vO向右运动。在图示位置时，O1B杆水平，B、D和O三点恰处铅垂线。试求该瞬时EGH杆的速度和加速度。
平面机构如图所示。半径为R的圆盘以匀角速度ω=1.6rad/s沿水平直线作纯滚动，杆AB一端铰接于圆盘边缘，另一端与套筒B铰接，套筒B可在铅垂杆上滑动。已知R=10cm，AB=40cm。在图示位置θ=30°，试求杆AB的角速度及滑块B的速度。
杆AB与圆轮在轮缘上B处铰接，带动圆轮沿固定圆弧轨道作纯滚动，如图(a)。已知：杆长l=25cm，r=10cm，R=30cm。在图示位置时，滑块A的速度vA=40cm/s，方向向右；加速度aA=60cm/s2，方向向左。试求该瞬时圆轮的角速度和角加速度。
平面机构如下图所示，已知：轮O在水平面上作纯滚动，r=10cm，h=30cm；在图示瞬时θ=30°，ωAB=3rad/s，αAB=0。试求此瞬时：
(1)轮O的角速度；(2)轮心的加速度；(3)轮O与地面接触点的加速度。
机构如图所示，已知：OF=4h/9，R=
，轮E作纯滚动；在图示位置AB杆速度为v，φ=60°，且EF上OC。试求此瞬时ωOC及ωE。
图示机构，在图示位置α=30°，OA=20cm，曲柄OA的角速度为匀角速度ω=1rad/s，O1C=40cm，圆轮半径R=5cm，C钉位于圆轮的圆心。曲柄OA绕O轴转动，通过滑块A带动摇杆绕O1转动，摇杆又通过圆轮中心的C钉带动圆轮沿水平面作纯滚动，求图示位置圆轮的角速度ωC与角加速度εC分别为多少？
