题目内容
（请给出正确答案）
(1)杆AB的加速度；(2)杆AB的内力；(3)轮A受到的摩擦力。
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半径均为R，质量均为M的均质圆环A与均质圆盘B，由无重直杆AB用光滑铰相连(如图)，在仰角为α的斜面上作纯滚动。问AB杆是受拉还是受压？为什么？
在图模3-5所示机构中，已知：匀质轮O和匀质轮B重均为Q，半径均为r，物C重为P2，物A重为P3，斜面倾角β=30°；系统开始静止，物A与斜面间摩擦不计，绳与滑轮间不打滑，绳的倾斜段与斜面平行；在O轮上作用力偶矩为M的常值力偶。
在图所示系统中，已知匀质鼓轮O重Q1，外半径为R，内半径为r，对O的回转半径为ρ，其上绕有细绳，一端吊一重为P的重物A，另一端与匀质轮C相连，轮C沿斜面作纯滚动，半径为r、重为Q2，斜面倾角φ=30°，绳的倾斜段与斜面平行。试求：(1)鼓轮的角加速度α；(2)斜面的摩擦力及连接物块A的绳子张力(可以表示为α的函数)。
平面机构如图所示。半径为R的圆盘以匀角速度ω=1.6rad/s沿水平直线作纯滚动，杆AB一端铰接于圆盘边缘，另一端与套筒B铰接，套筒B可在铅垂杆上滑动。已知R=10cm，AB=40cm。在图示位置θ=30°，试求杆AB的角速度及滑块B的速度。
如图模1-11所示，均质圆柱体重量为P，半径为r；均质杆AB重量为Q，长为l，且一端铰接于圆柱体中心A，另一端铰接在小轮B上；小轮B的质量及半径均不计，斜面倾角为α，圆柱体在斜面上作纯滚动。弹簧刚性系数为k，系统沿斜面向下运动。求当弹簧伸长δ时，A点的加速度aA及斜面对圆柱体的摩擦力。
为θ，如图12-23(a)所示。如杆的质量忽略不计，求杆AB的加速度和杆的内力。
